ASTLAB © 2004

A PSINAV GPS navigátor shell scriptjei

1.startnav.sh

2.stopnav.sh

3.navparser.sh

4.navdisplay.sh

5.chtrg.sh

6.nearest.sh

7.store.sh

8.csron.sh

9.setupengine.sh

1. startnav.sh

A script feladata a soros device felprogramozása és a navigációs processzek elindítása. A script a navtty.work file-ban tárolja, hogy melyik terminálon indították el. Erre az infóra a stopnav.sh-nak lesz majd szüksége.

 ty=`tty | awk '{print(substr($0,length($0),1))}'`
 echo "tty"$ty > navtty.work
 echo "Setup serial device"
 stty -F /dev/ttyAM1 19200 -echo
 echo "Starting navigator"
 navparser.sh &
 echo "Starting display"
 navdisplay.sh &

2. stopnav.sh

Ezzel a scripttel lehet a navigációs processzeket leállítani. A script a navtty.work file-ból kiolvassa annak a terminálnak a nevét amin a navigációs display futott, kilövi az arról a terminálról indított processzeket, majd a terminált letörli és búcsúüzenetet küld ki rá.

 ty=`cat navtty.work`
 echo "Stopping navigator processes"
 P2=`ps -ef | grep $ty | grep -v gre | awk '{ print $2}'`
 echo "PIDs: "$P2
 kill $P2
 echo "" | awk '{print"\033[?25h\033[?0c"}' >/dev/$ty
 echo "" | awk '{print"\033[H\033[J"}' >/dev/$ty
 echo "" | awk '{print"PSILINUX NAVIGATOR STOPPED.\nThank you for usage.\nASTLAB PRUSOFT c 2004"}' >/dev/$ty

3. navparser.sh

Ez a script a háttérben fut, és folyamatosan olvassa a soros device-t. Az olvasott adatokat awk-al szétszedjük, azaz kivesszük belőle a navigációhoz szükséges koordinátákat sebesség és haladási irány adatokat. Mivel a GPS engine a koordinátákat az elfuserált fok-perc formátumban adja, ezeket is átszámoljuk decimálfokba. A kapott adatsort minden másodpercben az actdata.nav file-ba írjuk le.

 cat /dev/ttyAM1 | awk -W interactive '
 BEGIN{FS=","
       OFMT="%f"
       }
 
 /\$GPGLL/{
   LATE=substr($2,1,2)
   LATT=substr($2,3,7)
   RLAT=LATE+LATT/60
   if ($3=="S") LAT=(-1)*LAT
   LONE=substr($4,1,3)
   LONT=substr($4,4,7)
   RLON=LONE+LONT/60
   if ($5=="W") LON=(-1)*LON; 
 }
 
 /\$GPVTG/{
   VTGANG=$2
   SPEED=$8
   outfile="actdata.nav"
   print RLAT,RLON,int(VTGANG),int(SPEED) > outfile
   close(outfile)
 }
 '

4. navdisplay.sh

Ez a legösszetettebb script, mert igen sok feladat hárul rá. Először is letörli a terminált, majd a statikusan megjelenítendő dolgokat az iránykijelző keretet és a felső szöveget írja ki rá. Ezek után indul egy végtelen ciklus, ami felolvassa az actdata.nav file-ból az aktuális bemenő adatokat és ezeket átadja egy awk-nak. Ebben az awk-ban van az összes terminál-grafikus rajzoló függvény is megírva. A printbunko felelős az iránykijelző kocka kiírásáért. A printbignum egyetlen nagy számot tud rajzolni a terminál megadott pontjára. A printbignumber már egy egész karaktersornyi számot kiír az előző függvény segítségével a terminál megadott pontjától kezdődően. A printdirection a megadott szögérték helyét számítja ki az iránykijelző keretben és ki is rajzolja azt. Ezek után következik az a matematikai függvény nevezetesen az abs(x), ami nincs benne az awk-ban, de szükséges használni. A függvények után jön a főprogram ami minden körben lefut. Ez először a target.nav file-ból felolvassa a cél adatait és elvégzi a navigációs számításokat, amelyek eredménye a cél pillanatnyi távolsága és iránya. A számítás végeztével a kapott eredményeket a terminálra írja. A kiírások, mint az a kódból látszik, vezérlő karakterek segítségével történnek. A vezérlő karakterek használatáról bővebb információt úgy kaphatsz, hogy bevered a gépedbe az infocmp parancsot.

 clear
 
 echo "" | awk -W interactive '{print("\033[?25l\033[?1c")}' 
 
 echo "" | awk -W interactive '
 
 function printborder(x,y)
 {
   print("\033["y";"x"H -------------------- ");y++
   print("\033["y";"x"H|                    |");y++
   print("\033["y";"x"H|                    |");y++
   print("\033["y";"x"H|                    |");y++
   print("\033["y";"x"H|                    |");y++
   print("\033["y";"x"H|                    |");y++
   print("\033["y";"x"H|                    |");y++
   print("\033["y";"x"H|                    |");y++
   print("\033["y";"x"H|                    |");y++
   print("\033["y";"x"H|                    |");y++
   print("\033["y";"x"H|                    |");y++
   print("\033["y";"x"H|                    |");y++
   print("\033["y";"x"H|                    |");y++
   print("\033["y";"x"H|                    |");y++
   print("\033["y";"x"H|                    |");y++
   print("\033["y";"x"H|                    |");y++
   print("\033["y";"x"H|                    |");y++
   print("\033["y";"x"H|                    |");y++
   print("\033["y";"x"H|                    |");y++
   print("\033["y";"x"H|                    |");y++
   print("\033["y";"x"H|                    |");y++
   print("\033["y";"x"H -------------------- ");y++
 }
 
 {
   print("\033["1";"16"HPSILINUX GPS NAVIGATOR V1.0  ASTLAB-PRUSOFT c 2004")
   print("\033["4";"13"HTARGET DIRECTION          TARGET DISTANCE IN METERS")
   printborder(10,5)
 }
 '
 
 while true
 do
  DATA=`cat actdata.nav`
  RLAT=`echo $DATA | awk -W interactive '{print $1}'`
  RLON=`echo $DATA | awk -W interactive '{print $2}'`
  VTGA=`echo $DATA | awk -W interactive '{print $3}'`
  SPD=`echo $DATA | awk -W interactive '{print $4}'`
 echo"" | awk -W interactive -v RLAT=$RLAT -v RLON=$RLON -v VTGANG=$VTGA -v SPEED=$SPD '
 BEGIN{FS=","
       OFMT="%f"
       LINLON=0.761
       LINLAT=1.112
       print("\033[?25l\033[?1c") 
       }
       
 #Functions:
 
 function printbunko(x,y,r)
 {
   if (r==1) print("\033[7m")
   print("\033["y";"x"H  ");y++
   print("\033["y";"x"H  ")
   if (r==1) print("\033[0;10m")
 }
 
 function printbignum(x,y,num)
 { 
   if (num==0){
   print("\033["y";"x"H    ");y++
   print("\033["y";"x"H ");
   print("\033["y";"x+3"H ");
   print("\033["y";"x"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");
   print("\033["y";"x"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");
   print("\033["y";"x"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");
   print("\033["y";"x"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");
   print("\033["y";"x"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");
   print("\033["y";"x"H    ");y++
   }
   if (num==1){
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   }
   if (num==2){
   print("\033["y";"x"H    ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x"H    ");y++
   print("\033["y";"x"H ");y++
   print("\033["y";"x"H ");y++
   print("\033["y";"x"H    ");y++
   }
   if (num==3){
   print("\033["y";"x"H    ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x"H    ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x"H    ");y++
   }
   if (num==4){
   print("\033["y";"x"H ")
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x"H ")
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x"H ")
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x"H    ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   }
   if (num==5){
   print("\033["y";"x"H    ");y++
   print("\033["y";"x"H ");y++
   print("\033["y";"x"H ");y++
   print("\033["y";"x"H    ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x"H    ");y++
   }
   if (num==6){
   print("\033["y";"x"H    ");y++
   print("\033["y";"x"H ");y++
   print("\033["y";"x"H ");y++
   print("\033["y";"x"H    ");y++
   print("\033["y";"x"H ")
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x"H ")
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x"H    ");y++
   }
   if (num==7){
   print("\033["y";"x"H    ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   }
   if (num==8){
   print("\033["y";"x"H    ");y++
   print("\033["y";"x"H ");
   print("\033["y";"x+3"H ");
   print("\033["y";"x"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");
   print("\033["y";"x"H ");y++
   print("\033["y";"x"H    ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");
   print("\033["y";"x"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");
   print("\033["y";"x"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");
   print("\033["y";"x"H    ");y++
   }
   if (num==9){
   print("\033["y";"x"H    ");y++
   print("\033["y";"x"H ");
   print("\033["y";"x+3"H ");
   print("\033["y";"x"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");
   print("\033["y";"x"H ");y++
   print("\033["y";"x"H    ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x+3"H ");y++
   print("\033["y";"x"H    ");y++
   }
 }
 
 function printbignumber(px,py,number)
 {
   lnum=int(5*length(number)/2)
   kpx=px-lnum
   for(ty=py;ty<py+7;ty++){
     print("\033["ty";33H                                       ")
   }
   print("\033[7m")
   l=length(number) 
   for (hi=1;hi<=l;hi++){
     printbignum(kpx,py,substr(number,hi,1))
     kpx+=5
   }
   print("\033[0;10m")
 }
 
 function printdirection(bx,by,direction)
 {
    for(ji=by+1;ji<by+21;ji++){
      print("\033["ji";"bx+1"H                    ")
    }
    k=int(direction/5)+1
    if (k<=10){
      px=bx+9+k
      py=by+1
    }
    if((k>10) && (k<=27)){
      px=bx+19
      py=by-10+k
    }
    if((k>27) && (k<=46)){
      px=bx+47-k
      py=by+19
    }
    if((k>46) && (k<=63)){
      px=bx+1
      py=by+66-k
    }
    if(k>63){
      px=bx-63+k
      py=by+1
    }
    if (length(direction)==1) 
      print("\033["by+10";"bx+9"H00"direction"\260");
    if (length(direction)==2) 
      print("\033["by+10";"bx+9"H0"direction"\260");
    if (length(direction)==3) 
      print("\033["by+10";"bx+9"H"direction"\260");
    printbunko(px,py,1)
 }
 
 function abs(x)
 {
    if (x<0) x=(-1)*x
    return x
 }    
 
 #Main program
 {
      infile="cat target.nav"
      infile | getline id
      close(infile)
      split (id,TA,",");
      TLAT=TA[2]
      TLON=TA[3] 
      TNAME=TA[1] 
      DDS=0
      DTLAT=TLAT*100000-RLAT*100000
      if (DTLAT<0) DDS=DDS+1 
      DTLATM=abs(DTLAT)*LINLAT
    
      DTLON=TLON*100000-RLON*100000
      if (DTLON<0) DDS=DDS+2    
      DTLONM=abs(DTLON)*LINLON
   
      DDSF=0
      DISTM=sqrt((DTLONM^2)+(DTLATM^2))
      
      if ((DTLONM!=0) && (DTLATM!=0)){
        if (DTLATM/DTLONM<1){
          ALFA=atan2(DTLATM,DTLONM)*180/3.141592
        }
        else{
          ALFA=90-(atan2(DTLONM,DTLATM)*180/3.141592)
        }
      }  
      if (DTLONM==0) ALFA=90
      if (DTLATM==0) ALFA=0
      
      if (DDS==0) DIR=90-ALFA
      if (DDS==1) DIR=90+ALFA
      if (DDS==2) DIR=270+ALFA
      if (DDS==3) DIR=270-ALFA   
    
      CSRDIR=DIR-VTGANG
      if (CSRDIR<0) CSRDIR+=360
 
 
      if (SPEED>5) printdirection(10,5,int(CSRDIR))
      if (DISTM<500000) printbignumber(52,6,int(DISTM))
      print("\033["15";"47"HTARGET DATA")
      print("\033["16";"42"HNAME: "TNAME"             ")
      print("\033["17";"42"HLAT : "TLAT"   ")
      print("\033["18";"42"HLON : "TLON"   ")
      
      print("\033["20";"45"HACTUAL LOCATION")
      print("\033["21";"42"HLAT : "RLAT"   ")
      print("\033["22";"42"HLON : "RLON"   ")
      
      print("\033["24";"42"HCOURSING SPEED "int(SPEED)" Km/h   ")
      print("\033[25;33H ")
 }
 '
 done

5. chtrg.sh

Ez a script teszi lehetővé, hogy a ./locationdata könyvtárban elhelyezett adatfile-okból kiválaszthassuk a megfelelő célt. A script ellenőrzi a megadott adatfile meglétét, majd leindexeli annak tartalmát, hogy lehessen a felsorolt célok közül választani. Ha a file 66 elemnél többet tartalmaz, akkor szűkítési feltételt kell megadni, mert a maximálisan kiírható célok száma 66. Ha a script a kiválasztott célt megtalálta, akkor azt leírja a target.nav file-ba. Ezután a navdisplay.sh-nak ez lesz az érvényes cél.

 if test -z "$1"
 then
   echo " "
   echo "chtrg.sh cannot run. Parameter expected!"
   echo "Usage:   chtrg.sh target_file [qualifier_string]"
   echo " "
   exit
 else
   clear
   echo "Target loader started"
   echo "Indexing database..."
   if test -z "$2"
   then 
     cat $1 | sort | awk ' 
     BEGIN {
       FS=","
       indx=0
     } 
     {
       indx++
       if (indx<10){
         print ("0"indx, substr($1,1,22))
       }   
       else{
         print (indx, substr($1,1,22))
       }
     }' > trgindexed.dat
   else
     cat $1 | sort | awk ' BEGIN {FS=","} {print $1}' | grep "${2}" | awk ' 
     BEGIN {
       FS=","
       indx=0
     } 
     {
       indx++
       if (indx<10){
         print ("0"indx, substr($1,1,22))
       }   
       else{
         print (indx, substr($1,1,22))
       }  
     }' > trgindexed.dat
   fi
   sleep 1
   clear
   TNUM=`cat trgindexed.dat | wc -l`
   if test $TNUM -gt 66
   then 
     clear
     echo "Too many items found in database. You have to use any qualifier as the following:"
     echo " "
     echo "chtrg.sh [qualifier_string]"
     echo " "
     echo "for example:  chtrg.sh mycoords.dat Ma   will display targets only from mycoords.dat which are contain the string Ma"  
     echo " "
     echo " "
     exit
   fi
   if test $TNUM -eq 0
   then
     echo " "
     echo "String \""$2"\" not found in database!"
     echo "Done."
     exit 
   else
     cat trgindexed.dat | awk ' 
     BEGIN{
       xpos=1
       ypos=0
     } 
     {
        ypos++ 
        if ((ypos>22) && (xpos==1)){ 
          ypos=1
          xpos=27 
        }
        if ((ypos>22) && (xpos==27)){ 
          ypos=1
          xpos=54 
        }
        print("\033["ypos";"xpos"H"$0)    
     }'
     echo -e "\033[24;1HChoice:"
     read TRGNUM
     SSTRING=`cat trgindexed.dat | awk -v TRGNUM=$TRGNUM '
     BEGIN{
       bv=0
     }
     { if (TRGNUM==substr($0,1,2)){
         print(substr($0,4,length($0)-2))
         bv=1
       }  
     }
     END{
       if (bv==0) print("NONE")
     }'`
   
     TE=`cat $1 | grep "$SSTRING" | wc -l`
     clear
   
     if test $TE -eq 1
     then
      cat $1 | grep "$SSTRING" >target.nav
      echo "Target loaded. Ready to navigation."
      echo " "
     else
       echo "Something wrong! Target not loaded!"
       echo " "
     fi 
   fi
 fi
Így néz ki a script működés közben:

 small:~/navigator# chtrg.sh locationdata/mycoords.dat
 
 Target loader started
 Indexing database...
 
 01 Andor u.               23 Petofi híd                                       
 02 Arpad hid              24 Szabadsag hid
 03 Auchan                 25 Szabhegy
 04 Budagyongye            26 Szent Laszlo IV.ker
 05 Don pepe pizza         27 Szentendrei ut
 06 Erzsebet hid           28 Veres Peter ut
 07 Erzsebet ter
 08 Ferihegy2
 09 Florian ter
 10 Gazdagreti ter
 11 Gilicze ter
 12 Gubacsi hid
 13 Hiedkuti ut
 14 Kos Karoly ter
 15 Kosztolanyi D. ter
 16 Lagymanyosi hid
 17 Lanchid
 18 Margit hid
 19 Nagyszenas ter
 20 Nagytetenyi Bfok
 21 Orban ter
 22 Osztyapenko
 
 Choice:
 18
 
 Target loaded. Ready to navigation.
 
 small:~/navigator#
Vagy ha szűkítési feltételt is megadunk:

 small:~/navigator# chtrg.sh locationdata/mycoords.dat Sz
 
 Target loader started
 Indexing database...
 
 01 Szabadsag hid                
 02 Szabhegy
 03 Szent Laszlo IV.ker
 04 Szentendrei ut
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Choice:
 01
 
 Target loaded. Ready to navigation.
 
 small:~/navigator#

6. nearest.sh

Ezzel a scriptttel lehet megkeresni egy adott adatfile-ban a hozzánk legközelebb álló objektumot. A paraméterként megadott adatfile-t be cat-oljuk egy awk-ba, aminek átadjuk az aktuális koordinátát. Az awk minden a bemenő file-ban levő pontra kiszámítja a távolságot és elraktározza egy tömbben. Az awk END szekvenciájában a tömb elemeit növekvő sorrendbe rakjuk, majd az első négy elemet a TRGNAME változóba írjuk. A TRGNAME következő awk-ban való szétparszolása lehetővé teszi a megfelelő cél kiválasztását. A választáshoz tartozó adatokat a target.nav file-ba helyezi. Ezután a navdisplay.sh-nak ez lesz az érvényes cél. Ha a q-t választjuk akkor a script a cél módosítását nem hajtja végre.

 if test -z "$1"
 then
   echo " "
   echo "nearest.sh cannot run. Parameter expected!"
   echo "Usage:   nearest.sh target_file"
   echo " "
   exit
 else
   clear
   echo "Searching the nearest object from here in file "$1"..."
   echo " "
   NI=`cat $1 | wc -l`
   echo $NI" items found. Sorting, please wait..."
 
   DATA=`cat actdata.nav`
   RLAT=`echo $DATA | awk '{print $1}'`
   RLON=`echo $DATA | awk '{print $2}'`
 
   TRGNAME=`cat $1 | awk -v RLAT=$RLAT -v RLON=$RLON '
   BEGIN{FS=","
         OFMT="%f"
         LINLON=0.761
         LINLAT=1.112
         INDX=0 
         }
 
   #Functions:
 
   function abs(x)
   {
      if (x<0) x=(-1)*x
      return x
   }
 
   #Main program
   {
        split ($0,TA,",");
        TNAME=TA[1]
        TLAT=TA[2]
        TLON=TA[3]
        
        DTLAT=TLAT*100000-RLAT*100000
        DTLATM=abs(DTLAT)*LINLAT
        DTLON=TLON*100000-RLON*100000
        DTLONM=abs(DTLON)*LINLON
 
        DISTM=sqrt((DTLONM^2)+(DTLATM^2))
 
        if (DISTM<500000){
          DISTS[INDX]=int(DISTM)
          NAMES[INDX]=TNAME
        }
        else{
          DISTS[INDX]=600000
          NAMES[INDX]="TOO FAR"
        }
        INDX++
   }
 
   END{
      for(i=0;i<INDX;i++){
        for(j=0;j<INDX-1;j++){
          if (DISTS[j]>DISTS[j+1]){
            DDEPO=DISTS[j]
            DISTS[j]=DISTS[j+1]
            DISTS[j+1]=DDEPO
            NDEPO=NAMES[j]
            NAMES[j]=NAMES[j+1]
            NAMES[j+1]=NDEPO
          }
        }
      }
      print(NAMES[0]","DISTS[0]","NAMES[1]","DISTS[1]","NAMES[2]","DISTS[2]","NAMES[3]","DISTS[3]",")
   }
   '`
   echo " "
   echo $TRGNAME | awk '
   BEGIN{ FS=","} 
   {
     print("1.) "$1" "$2" m")
     print("2.) "$3" "$4" m")
     print("3.) "$5" "$6" m")
     print("4.) "$7" "$8" m")
   }'
   echo "q.) To quit." 
   echo " " 
   
   echo "Enter your choice:"
   read ch
   if test $ch = "q"
   then
     echo " "
     exit
   else
   
     case $ch in
      "1") SSS=`echo $TRGNAME | awk 'BEGIN{FS=","} {print $1}'`;;
      "2") SSS=`echo $TRGNAME | awk 'BEGIN{FS=","} {print $3}'`;;
      "3") SSS=`echo $TRGNAME | awk 'BEGIN{FS=","} {print $5}'`;;
      "4") SSS=`echo $TRGNAME | awk 'BEGIN{FS=","} {print $7}'`;;
     esac
   fi
  
   echo " "
   TE=`cat $1 | grep "$SSS" | wc -l`
   if test $TE -eq 1
   then
    cat $1 | grep "$SSS" >target.nav
    echo "Location of "$SSS" loaded. Ready to navigation."
    echo " "
   else
     echo "Something wrong! Target not loaded!"
     echo " "
   fi 
 fi

7. store.sh

Ezzel a scripttel bármelyik adatfile-hoz hozzáadhatjuk a pillanatnyi pozíciónkat. A script induláskor megnézi a paraméterek meglétét és csak akkor indul el, ha mindkét paramétert megadtuk. A hely nevének megadásakor arra kell figyelni, ha az space karaktereket tartalmaz, akkor a teljes nevet "" közé kell tenni!

 if test -z "$1" || test -z "$2" 
 then
   echo " "
   echo "store.sh cannot run. Parameter expected!"
   echo "Usage: store.sh target_file_name target_name"
   echo " "
   exit
 fi  
 LDATA=`cat actdata.nav`
 LAT=`echo $LDATA | awk '{print $1}'`
 LON=`echo $LDATA | awk '{print $2}'`
 if test -f "$1"
 then
   echo $2","$LAT","$LON >>$1
 else
   echo $2","$LAT","$LON >$1
 fi  
 echo " "
 echo "Location stored to "$1
 echo " "  
Példa:

small:~/navigator# chtrg.sh locationdata/mycoords.dat Vilagitotorony

vagy

small:~/navigator# chtrg.sh locationdata/mycoords.dat "Deak Ferenc utca"

8. csron.sh

Ez egy rendkívül egyszerű egysoros script, ami vezérlőkarakterek kiírásával visszaadja a kurzort.

 echo "" | awk '{print"\033[?25h\033[?0c"}' 

9. setupengine.sh

Ez a script szolgál a GPS engine felprogramozására. Az alapvetően bináris adatkommunikációs módban és 19200 baud-os adatátviteli sebességgel felálló engine-t megtanítja arra, hogy 19200 baud NMEA formátumot és GPGLL,GPVTG mondatokat adjon ki magából. A tanítás végén lehetőség van az engine működésének ellenőrzésére, amiből a ctrl-c vel léphetünk ki.

 clear
 echo "Sending Setup to U-BLOX GPS engine..."
 echo " "
 echo "Switching to NMEA protocol."
 stty -F /dev/ttyAM1 19200
 sleep 1
 cat swnmea.dat >/dev/ttyAM1
 sleep 4
 echo "Setting communication speed to 19200 baud."
 stty -F /dev/ttyAM1 4800
 sleep 1
 cat swbr192.dat >/dev/ttyAM1
 sleep 3 
 cat swbr192.dat >/dev/ttyAM1
 sleep 1
 stty -F /dev/ttyAM1 19200 
 sleep 1
 
 echo "Switching off GSV query control."
 cat swoffgsvqc.dat >/dev/ttyAM1
 sleep 2
 echo "Switching off GSA query control."
 cat swoffgsaqc.dat >/dev/ttyAM1
 sleep 2
 echo "Switching off GGA query control."
 cat swoffggaqc.dat >/dev/ttyAM1
 sleep 2
 echo "Switching on GLL query control."
 cat swongllqc.dat >/dev/ttyAM1
 sleep 2
 echo "Switching on VTG query control."
 cat swonvtgqc.dat >/dev/ttyAM1
 sleep 2
 echo " "
 echo "GPS engine ready to use."
 echo " "
 echo "Do you want to test it? (y/n)"
 read ch
 if test $ch = "y"
 then
  echo " "
  echo "If you are getting NMEA sentences within 5 seconds, GPS engine is working."
  echo "You can exit with ctrl-c."
  sleep 5
  cat /dev/ttyAM1
 fi